Практическая робототехника.ти

Скачать тест — (Практическая робототехника.ти_af404d84.pdf)

1. Кто ввел термин “робот”?
2. Как назывался первый промышленный робот?
3. Кем был Жак де Вокансон?
4. Какой компонент робототехнической системы отвечает за получение информации об окружающей среде?
5. Что такое актуатор?
6. Что обычно не относится к аппаратной части робота?
7. Что такое ПИД-регулирование?
8. Что такое кинематика робота?
9. Какие роботы перемещаются по заданной среде при помощи колес, гусениц или ног?
10. Робот Da Vinci Surgical System используется в области…
11. Что такое датчик?
12. Что измеряет акселерометр?
13. Какой датчик изменяет свое сопротивление в зависимости от освещенности?
14. Что измеряет гироскоп?
15. Как подключаются аналоговые датчики к микроконтроллеру?
16. Какой датчик используется для измерения силы и давления?
17. Какой датчик используется для измерения температуры?
18. В чем принцип работы ультразвукового датчика расстояния?
19. Что необходимо учитывать при подключении датчиков к микроконтроллерам?
20. Какой интерфейс часто используется для подключения датчиков, таких как акселерометры и гироскопы?
21. Какой тип сигнала выдает аналоговый датчик?
22. Какой датчик используется для измерения угловой ориентации объекта?
23. Какой эффект используется в термопарах для измерения температуры?
24. В каком устройстве используется датчик силы или давления?
25. Что такое фильтрация шумов при работе с датчиками?
26. Для чего нужны резисторы подтяжки (подтягивающие резисторы) при подключении датчиков?
27. Что такое MEMS технология?
28. Какой датчик используется для измерения скорости движения?
29. Что такое исполнительный механизм (актуатор)?
30. Какой тип моторов позволяет точно управлять положением вала?
31. Какой тип моторов используется в 3D-принтерах для точного перемещения печатающей головки?
32. Что такое драйвер мотора?
33. Какой тип исполнительных механизмов часто используется в промышленных роботах для управления шарнирами манипулятора?
34. Как можно изменить направление вращения DC-мотора?
35. Что такое угол шага в шаговом двигателе?
36. Какие из перечисленных исполнительных механизмов, как правило, не нуждаются в редукторах?
37. Что такое “удерживающий момент” для шагового двигателя?
38. Какой тип моторов часто используется в роботах-пылесосах для вращения колес и щеток?
39. Для чего нужны диоды при подключении DC-моторов?
40. Что такое микрошаговое управление в шаговых двигателях?
41. Что из перечисленного является преимуществом DC-моторов?
42. Какой тип моторов обычно требует наиболее сложного управления?
43. Какой параметр сервопривода указывает на максимально возможный угол поворота вала?
44. Какой тип мотора используется, если необходима высокая мощность и надежность, например, в тяжелой промышленности?
45. В какой единице измеряется крутящий момент мотора?
46. Что такое система управления роботом?
47. Какой тип управления предполагает выполнение заранее запрограммированной последовательности действий?
48. Что такое ПИД-регулирование?
49. Какой компонент ПИД-регулятора отвечает за устранение статической ошибки?
50. Что такое дифференциальный привод?
51. Что такое локализация в робототехнике?
52. Какой метод локализации основан на оценке положения на основе данных о движении колес?
53. Что такое навигация в робототехнике?
54. Какой алгоритм используется для поиска оптимального маршрута на карте?
55. Для чего нужен SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)?
56. Что позволяет делать метод Циглера-Николса?
57. Какая схема рулевого управления используется в большинстве автомобилей?
58. Что из перечисленного не относится к алгоритмам управления движением?
59. Какой компонент системы управления используется для определения текущего положения робота?
60. Какой метод навигации создает “потенциальное поле”, где цель притягивает робота, а препятствия отталкивают?
61. Что измеряет одометрия?
62. Что такое алгоритм Дейкстры?
63. Какой этап является первым в процессе проектирования робототехнической системы?
64. Какой принцип проектирования предполагает разделение робота на функциональные модули?
65. Что такое спецификация в конструкторской документации?
66. Какой прибор используется для проверки электрических соединений?
67. Какому из следующих принципов НЕ следует уделять внимание при проектировании?
68. Что такое CAD?
69. Что из перечисленного НЕ является видом конструкторской документации?
70. Какая характеристика микроконтроллера наиболее важна при выборе для робота с компьютерным зрением?
71. Что подразумевает “масштабируемость” при проектировании робота?
72. Какой инструмент наиболее важен для отладки программного обеспечения робота?
73. Что является прототипом в процессе проектирования?
74. Для чего используется клеевой пистолет при сборке роботов?
75. Какой тип документации содержит описание назначения, функций и правил эксплуатации робота?
76. Что такое «datasheet» (техническое описание) компонента?
77. Какой тип корпуса (шасси) мобильного робота будет наиболее устойчив на неровной поверхности?
78. Что такое ROS?
79. Какая операционная система рекомендуется для работы с ROS?
80. Какой компонент ROS отвечает за управление связью между узлами?
81. Как называется канал для обмена сообщениями между узлами в ROS?
82. Какой тип общения используется в темах?
83. Что такое узел (Node) в ROS?
84. Какой файл описывает структуру пакета ROS?
85. Какая команда используется для создания пакета ROS?
86. Какой язык программирования наиболее распространен в ROS?
87. Какой командой запускается мастер ROS?
88. Какой файл используется для описания структуры сообщения в ROS?
89. Какой тип связи между узлами используется в сервисах (services)?
90. Какой файл используется для описания сервиса в ROS?
91. Какая команда используется для запуска узла из пакета ROS?
92. Какая команда используется для запуска набора узлов из файла запуска?
93. Какая команда используется для просмотра списка доступных тем в ROS?
94. Что такое rosparam в ROS?
95. Что такое действия (actions) в ROS?
96. Что необходимо сделать после внесения изменений в пакет ROS, чтобы они вступили в силу?
97. Что обозначает сокращение “ROS” в контексте робототехники?
98. Что такое моделирование в робототехнике?
99. Какова основная цель моделирования робототехнических систем?
100. Какой тип моделирования использует математические уравнения для описания системы?
101. Какой симулятор является одним из самых популярных для робототехники и поддерживает интеграцию с ROS?
102. В каком формате обычно создаются модели роботов для Gazebo?
103. Что позволяет делать динамическое моделирование в Gazebo?
104. Для чего используются уравнения кинематики и динамики робота при моделировании?
105. Какое преимущество дает компьютерное моделирование робототехнических систем перед физическим прототипированием?
106. Что такое SDF (Simulation Description Format)?
107. Какой тип симулятора ориентирован на моделирование автономных роботов?
108. Для чего используются текстуры и материалы при моделировании окружения?
109. Какой плагин используется для моделирования работы DC-мотора в Gazebo?
110. Какой из перечисленных факторов НЕ является причиной для моделирования робототехнических систем?
111. Что является одним из основных преимуществ использования Gazebo?
112. Какой симулятор позволяет создавать движущиеся объекты в окружении?
113. Какой тип датчика сложнее всего имитировать?
114. Что из перечисленного позволяет моделировать различные условия окружающей среды (дождь, ветер и т.д.)?
115. Какой из перечисленных инструментов наиболее важен при имитации работы датчиков?